| 水轮机叶片坑内修复机器人的机械臂样机磨削力 |
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| 引用本文： | 金晓强,季林红,王子羲,陈里宁.水轮机叶片坑内修复机器人的机械臂样机磨削力[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(2):196-199. |
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| 作者姓名： | 金晓强 季林红 王子羲 陈里宁 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 摘 要： | 该文介绍了一种自主设计的可进行水轮机叶片坑内高效修复作业的磁吸附爬壁式机器人,该机器人焊缝的修磨方式为缓进深切磨削.为进一步研究采用该方式修磨焊缝时的受力特点,搭建了由应用于该机器人的机械臂样机系统和测力仪系统构成的焊缝磨削实验平台,对机械臂采用缓进深切磨削方式修磨焊缝时的切削力进行了测量.通过实验得到了切削力经验公式,该公式估算误差在20%以内,可为机器人及机械臂后续的优化设计和作业控制研究提供依据.
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| 关 键 词： | 缓进给深切磨削 磨削力 水轮机叶片修复 修磨机械臂 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)02-0196-04 |
| 修稿时间： | 2007年4月12日 |
Grinding forces of a manipulator for an on site turbine blade maintainance robot |
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| JIN Xiaoqiang,JI Linhong,WANG Zixi,CHEN Lining.Grinding forces of a manipulator for an on site turbine blade maintainance robot[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(2):196-199. |
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| Authors: | JIN Xiaoqiang JI Linhong WANG Zixi CHEN Lining |
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