| 基于SimMechanics的直线六级倒立摆LQR控制研究 |
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| 引用本文： | 茹斐斐,张镭,汤乐.基于SimMechanics的直线六级倒立摆LQR控制研究[J].河南大学学报(自然科学版),2012(6):703-706. |
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| 作者姓名： | 茹斐斐 张镭 汤乐 |
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| 作者单位： | 河南大学物理与电子学院 |
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| 基金项目： | 河南省教育厅资助项目(2011B460001) |
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| 摘 要： | 六级倒立摆是一个复杂的不稳定系统,数学建模较为繁琐.本文采用了MATLAB软件的SimMechanics工具箱建立直线六级倒立摆的机械结构模型,利用LQR理论设计出状态反馈控制器,对指定初始角度的直线六级倒立摆系统进行控制,得到了良好的控制效果.
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| 关 键 词： | 六级倒立摆 SimMechanics LQR 初始角度 控制理论 |
The Study of LQR Control Based on SimMechanics of Linear Six Inverted Pendulum |
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| RU Fei-fei,ZHANG Lei,TANG Le.The Study of LQR Control Based on SimMechanics of Linear Six Inverted Pendulum[J].Journal of Henan University(Natural Science),2012(6):703-706. |
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| Authors: | RU Fei-fei ZHANG Lei TANG Le |
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| Institution: | (College of Physics and Electronics,Henan University,Henan Kaifeng 475004,China) |
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