| 具有外部扰动的非完整移动机器人的有限时间跟踪控制(英文) |
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| 引用本文： | 欧美英,孙海滨,李世华. 具有外部扰动的非完整移动机器人的有限时间跟踪控制(英文)[J]. 中国科学技术大学学报, 2012, 42(5): 405-414 |
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| 作者姓名： | 欧美英 孙海滨 李世华 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化学院,江苏南京,210096 |
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| 摘 要： | 研究了具有外部扰动的动态模型的非完整移动机器人有限时间跟踪控制问题,介绍了一种有限时间扰动观测器来估计外部扰动.首先,移动机器人的跟踪误差系统被转换成两个子系统:一个三阶子系统和一个二阶子系统.然后,我们分别讨论了这两个子系统,并且设计了连续的有限时间扰动观测器和有限时间跟踪控制律.严格的证明表明了移动机器人可以在有限时间内跟踪上期望的轨迹.仿真例子说明了我们方法的有效性.
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| 关 键 词： | 有限时间跟踪控制 有限时间扰动观测器 外部扰动 非完整移动机器人 动态模型 |
Finite time tracking control of a nonholonomic mobile robot with external disturbances |
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| OU Meiying , SUN Haibin , LI Shihua. Finite time tracking control of a nonholonomic mobile robot with external disturbances[J]. Journal of University of Science and Technology of China, 2012, 42(5): 405-414 |
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| Authors: | OU Meiying SUN Haibin LI Shihua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | finite time tracking control finite time disturbance observer external disturbances nonholonomic mobile robot dynamic model |
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