| 小型无人直升机纵向和横向动力学的鲁棒反推控制(英文) |
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| 引用本文： | Tushar K Roy,Matt Garratt,Hemanshu R Pota,Hamid Teimoori. 小型无人直升机纵向和横向动力学的鲁棒反推控制(英文)[J]. 中国科学技术大学学报, 2012, 42(7): 546-555 |
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| 作者姓名： | Tushar K Roy Matt Garratt Hemanshu R Pota Hamid Teimoori |
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| 作者单位： | 新南威尔士大学信息工程学院,澳大利亚国防研究院,堪培拉ACT 2600 |
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| 摘 要： | 研究了阵风情况下悬停飞行模式中的无人直升机的纵向与横向位置的稳定性问题.由于通用的线性模型成功地描述了大多数小型直升机的行为,其被用来设计控制器.基于控制Lyapunov方法,一种递归(反推)设计流程被用来设计纵向和横向动力学的鲁棒控制器.为了比较,我们基于线性二次调节器(LQR)准则设计了另一种控制器.仿真结果表明,所提出的反馈控制器能有效地减弱阵风的影响,在阵风下能够实现纵向和横向位置的快速、准确跟踪.
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| 关 键 词： | 直升机动力学 鲁棒反推控制 不确定性 李雅普诺夫稳定性 |
Robust backstepping control for longitudinal and lateral dynamics of small scale helicopter |
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| Tushar K Roy , Matt Garratt , Hemanshu R Pota , Hamid Teimoori. Robust backstepping control for longitudinal and lateral dynamics of small scale helicopter[J]. Journal of University of Science and Technology of China, 2012, 42(7): 546-555 |
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| Authors: | Tushar K Roy Matt Garratt Hemanshu R Pota Hamid Teimoori |
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| Affiliation: | (School of Engineering and Information Technology,University of New South Wales at the Australian Defence Force Academy,Canberra ACT 2600,Australia) |
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| Keywords: | helicopter dynamics robust backstepping control uncertainty lyapunov stability |
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