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| 具有触觉视觉临场感的遥操作机器人 | |
| 引用本文： | 祝金,高发荣,席旭刚.具有触觉视觉临场感的遥操作机器人[J].山东科技大学学报(自然科学版),2012(5):50-55. |
| 作者姓名： | 祝金 高发荣 席旭刚 |
| 作者单位： | 鸿泰精密工业(杭州)有限公司;杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60903084,61172134);浙江省自然科学基金项目(Y1090968,Y1111189,Y1101230);浙江省科技计划项目(2010C33075,2010C33131) |
| 摘 要： | 为有效控制机器人完成复杂、精巧的任务,提高机器人在非确定环境下的作业效率,提出了一种具有触觉和视觉临场感功能的遥操作机器人控制新方法。机械手抓握或触摸物体时产生触觉,触觉信号经处理后通过数据手套的震动来刺激操控人员,实现触觉临场感,操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作;视觉临场感以视频和3D虚拟工作场景的形式再现。实验表明,该方法能有效提高遥操作机器人的操作能力。 |
| 关 键 词： | 交互式遥操作 机器人触觉 机器人视觉 临场感 虚拟现实 |
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