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| SMA弹簧驱动的柔性操控臂动力学分析 | |
| 作者姓名： | 滕亚军 陈务军 杨天洋 敬忠良 刘物己 |
| 作者单位： | 上海交通大学空间结构研究中心,上海200240;上海交通大学航空航天学院,上海200240 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;上海市科委重点项目 |
| 摘 要： | 结合由智能材料驱动的柔性机器人与正八面体可变几何桁架体系,以正八面体可变几何桁架体系为理论基础,以并联形状记忆合金(SMA)弹簧作为结构驱动体系,设计单节柔性单元.通过几何法建立运动学模型,分析柔性操控臂的动能、弹性势能和重力势能,基于拉格朗日动力学方法获得动力学普遍方程.运用MATLAB软件计算得到单节柔性单元SMA... |
| 关 键 词： | 形状记忆合金 柔性操控臂 运动学 动力学 Adams仿真 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |