| 边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制 |
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| 引用本文： | 杨 淼,陈 力.边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制[J].福州大学学报(自然科学版),2019,47(5):646-651. |
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| 作者姓名： | 杨 淼 陈 力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院，福建省高端装备协同创新中心，福建 福州 350108,福州大学机械工程及自动化学院，福建省高端装备协同创新中心，福建 福州 350108 |
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| 摘 要： | 针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题，提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法. 首先对研究对象建模，运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程. 考虑其刚柔混合特性，结合奇异摄动理论，将系统分解为快、慢变两个子系统，对快变子系统设计了速度差值反馈控制方法，对慢变子系统设计了两级滑模控制方法，并引入边界层厚度可变的饱和函数来解决系统的振荡问题. 最后利用数值仿真进行了验证.
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| 关 键 词： | 柔性关节 空间机器人 两级滑模 可变边界层 |
Two-stage sliding mode control of flexible joint space robot with variable boundary layer thickness |
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| YANG Miao and CHEN Li.Two-stage sliding mode control of flexible joint space robot with variable boundary layer thickness[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2019,47(5):646-651. |
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| Authors: | YANG Miao and CHEN Li |
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