| 基于视频图像的微型飞行器飞行高度提取方法 |
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| 引用本文： | 包桂秋,熊沈蜀,周兆英,叶雄英,王晓浩.基于视频图像的微型飞行器飞行高度提取方法[J].清华大学学报(自然科学版),2003,43(11):1468-1471. |
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| 作者姓名： | 包桂秋 熊沈蜀 周兆英 叶雄英 王晓浩 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家教育振兴计划资助项目 |
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| 摘 要： | 微型飞行器飞行高度是其自主飞行的重要参数之一。为了准确快速地获取微型飞行器的飞行高度参数,提出了一种利用视频图像获取微型飞行器飞行高度的鲁棒性算法。算法利用图像处理、图像分析的方法,结合光学理论和几何学理论推导出了飞行高度的计算公式。这种基于视频图像提取微型飞行器飞行高度的方法具有很好的实时性和对恶劣环境的适应能力。在主频为750Hz的地面站上,其工作频率可以达到12Hz。飞行实验表明,这种基于视频图像的飞行高度提取算法最大误差不超过10m,这一精度满足飞行器平稳飞行的需要。
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| 关 键 词： | 图像处理 参数提取 微型飞行器 视频图像 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)11-1468-04 |
| 修稿时间： | 2003年1月8日 |
Vision-based flight height extraction for micro aerial vehicles |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | image processing parameter estimation micro aerial vehicle (MAV) vision image |
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