| 柔性倒立摆的PD实时控制 |
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| 引用本文： | 赵潇菲,张井岗.柔性倒立摆的PD实时控制[J].太原科技大学学报,2010,31(4):261-265. |
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| 作者姓名： | 赵潇菲 张井岗 |
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| 作者单位： | 太原科技大学电子信息工程学院,太原,030024 |
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| 摘 要： | 针对直线一级柔性倒立摆系统的多变量特性,采用三个PD控制器实现了系统的平衡控制。建立了系统的数学模型,并利用极点配置方法整定控制器参数进行仿真实验,将所设计的控制器在实际的实验设备上进行实时控制实验。实际控制结果验证了方案的有效性和正确性。
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| 关 键 词： | 直线一级柔性倒立摆 PD控制器 实时控制 |
PD Real-time Control of Linear 1-stage Flexible Joint Inverted Pendulum System |
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| ZHAO Xiao-fei,ZHANG Jing-gang.PD Real-time Control of Linear 1-stage Flexible Joint Inverted Pendulum System[J].Journal of Taiyuan University of Science and Technology,2010,31(4):261-265. |
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| Authors: | ZHAO Xiao-fei ZHANG Jing-gang |
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