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| 基于Matlab的开放式六自由度机器人控制系统研究 | |
| 作者单位： | 南京工程学院工业中心、创新创业学院,江苏南京211167 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省青蓝工程;南京工程学院科研基金项目;南京工程学院科研基金项目 |
| 摘 要： | 针对工业机器人控制系统算法封闭的现状,自主设计了一套基于Matlab的开放式六自由度机器人实时控制系统,采用模块化分布式的控制方式,上、下位机以CAN总线进行实时通信,上位机运用基于模型设计的流程进行机器人控制器的开发;下位机以DSP为主控制器,设计6个机器人关节驱动器.控制系统将机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划以及通信算法全都融入其中,并且本开放式平台将系统仿真、研发设计、功能测试等环节都统一在Matlab环境中,提高了开发效率.通过仿真和试验验证,该平台能够较好地控制六自由度机器人,具有实时控制、实时监测的功能,并兼具良好的开放性能. |
| 关 键 词： | 开放式控制系统 CAN总线 基于模型的设计 轨迹规划 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |