| 基于模糊行为融合的移动机器人避障算法 |
| |
| 引用本文： | 杨晶东,洪炳熔,朴松昊. 基于模糊行为融合的移动机器人避障算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2008, 36(Z1) |
| |
| 作者姓名： | 杨晶东 洪炳熔 朴松昊 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 为了减少移动机器人自主导航过程中过多寻求当前时刻最优路径或最优解而产生的死锁或震荡现象,根据多目标优化理论,提出了基于模糊行为融合的移动机器人避障算法.该算法把指定目标的导航过程分解为具有三个子行为的系统,根据传感器信息动态改变各子行为函数的区间权重和优先级,实时获得当前时刻最满意路径或最有效路径.实验结果证明:该算法可以有效减少导航过程中的死锁和震荡现象,提高避障过程的鲁棒性和实时性.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 多日标优化 模糊行为融合 死锁 避障可靠性 |
The algorithm of obstacle avoidance based on fuzzy behavior fusion for mobile robot |
| |
| Yang Jingdong,Hong Bingrong,Piao Songhao. The algorithm of obstacle avoidance based on fuzzy behavior fusion for mobile robot[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2008, 36(Z1) |
| |
| Authors: | Yang Jingdong Hong Bingrong Piao Songhao |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
