| 六自由度冗佟工磨削机器人的运动仿真 |
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| 引用本文： | 董立新 黄玉美 等. 六自由度冗佟工磨削机器人的运动仿真[J]. 西安理工大学学报, 1999, 15(4): 11-14 |
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| 作者姓名： | 董立新 黄玉美 等 |
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| 作者单位： | ：董立新（西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048）;黄玉美（西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048）;高 峰（西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048） |
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| 摘 要： | 应用等效运动模型法建立了六自由度串并联复合驱动型冗余度磨削机器人的运动方程，开发了运动仿真软件，分析了机器人的加工空间，给出了仿真软件的应用方法和实例。仿真结果表明，与其本体结构相比，该机器人具有较大加工空间。所开发的仿真软件是机器人设计、分析、编程及控制的重要基础模块。
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| 关 键 词： | 机器人 磨削 运动方程 仿真 加工空间 工业机器人 |
| 文章编号： | 1006-4710(1999)04-0011-04 |
| 修稿时间： | 1998-11-23 |
Kinematic Simulation of a6 Degree-of-Freedom GrindingRobot with Redundancy in Horizontal Plane |
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| DONG Li-xin(Xi. Kinematic Simulation of a6 Degree-of-Freedom GrindingRobot with Redundancy in Horizontal Plane[J]. Journal of Xi'an University of Technology, 1999, 15(4): 11-14 |
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| Authors: | DONG Li-xin(Xi |
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| Affiliation: | DONG Li-xin;(Xi |
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