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| 油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划 | |
| 引用本文： | 马培荪,刘臻.油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划[J].上海交通大学学报,1997,31(3):28-32. |
| 作者姓名： | 马培荪 刘臻 |
| 摘 要： | 针对油罐内检测机器人的实际环境——圆柱内表面，提出空间环境下的动态路径规划．应用人工势场法，在圆柱表面建立空间速度－位置相关场，并根据环境信息，对机器人运动进行动态路径规划、控制．计算机仿真结果表明，该方法对实际环境具有良好的适应性及稳定性 |
| 关 键 词： | 爬壁机器人 动态路径规划 空间势场法 |
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