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| 基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制 | |
| 引用本文： | 刘利辉,业晓梅.基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制[J].河北省科学院学报,1998,15(4):36-40. |
| 作者姓名： | 刘利辉 业晓梅 |
| 作者单位： | 河北科技大学西校区控制科学与工程系!050054，联通公司河北分公司石家庄移动局!050000 |
| 摘 要： | 针对常规滑模控制中,在状态轨迹沿滑模面运动过程中易产生抖振的现象,将小脑模型关节控制器与滑模控制相结合,提出了一种新的控制策略,即基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制,并对该方法进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用本文所提出的方法,不仅有效地抑制了抖振,而且系统具有良好的动态品质。 |
| 关 键 词： | 小脑模型关节控制器(CMAC) 滑模控制 抖振 |
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