| 具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究 |
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| 引用本文： | 曹燕燕,潘博,付宜利,李坤. 具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究[J]. 哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2013, 29(3) |
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| 作者姓名： | 曹燕燕 潘博 付宜利 李坤 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家863项目，中央高校基本科研业务费专项资金资助 |
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| 摘 要： | 设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性.
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| 关 键 词： | 主手 力觉 动力学 重力补偿 |
Dynamics modeling and analysis of 3-DOF haptic device with gravity compensation |
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| CAO Yan-yan , PAN Bo , FU Yi-li , LI Kun. Dynamics modeling and analysis of 3-DOF haptic device with gravity compensation[J]. Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition, 2013, 29(3) |
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| Authors: | CAO Yan-yan PAN Bo FU Yi-li LI Kun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | haptic device haptic dynamics gravity compensation |
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