|
|||||
|
|
| 并联宏-微机器人系统的逆运动学模型 | |
| 作者姓名： | 王文利 段宝岩 刘宏 南仁东 彭勃 |
| 作者单位： | 1. 西安电子科技大学机电工程学院机电研究所,西安,710071 2. 中国科学院北京天文台,北京,100012 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金!（批准号：59675040），中国科学院知识创新工程重大项目!“大射电望远镜FAST预研究”资助项目 |
| 摘 要： | 介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案，针对悬索粗调和Ｓｔｅｗａｒｔ平台精调组成的两级调节系统，提出了并联宏－微机器人系统的概念。根据天文观测的要求，建立了宏－微机器人系统的逆运动学模型，该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 宏－微机器人 逆运动学模型 |
| 收稿时间： | 1999-12-15 |
| 修稿时间： | 2000-04-20 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《科学通报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《科学通报》下载全文 | |