基于圆弧-直线-圆弧理论的移动机器人路径规划

为实现移动机器人点到点的平滑运动,需要规划出一条平滑路径使移动机器人在到达目标位置时资态符合要求(简称达到目标位姿)。针对传统Turn-Run-Turn方法规划的路径不连续,效率低等问题,在双圆弧理论的基础上提出圆弧-直线-圆弧路径规划方法并进行了理论推导。在实验室环境下,采用履带式移动平台对本文提出方法进行了实验验证。实验结果表明,通过该方法可使移动平台达到目标位姿,其横向误差均值为10.5 cm,纵向误差均值为3.7 cm,方向误差值均值为1.5°。