| 航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿研究 |
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| 引用本文： | 马丙华,张葆,李贤涛,王正玺,张士涛.航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿研究[J].科学技术与工程,2018,18(12). |
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| 作者姓名： | 马丙华 张葆 李贤涛 王正玺 张士涛 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学 |
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| 摘 要： | 在比例积分(proportional integral,PI)控制器的基础上,采用模型参考自适应(MRAC)方法进行了摩擦力的自适应补偿研究。采用"库仑"摩擦模型;并推导出模型跟随控制器,然后通过李雅普诺夫法给出未知参数的更新规律。在摩擦力补偿试验中,平台对幅值为1(°)·s~(-1)和10(°)·s~(-1)的正弦信号的最大速度跟踪误差相比PI控制器降低了28.26%和69.43%;对于单向运动中等效周期性摩擦力补偿后的残余扰动控制在0.285(°)·s~(-1)以内,较之PI控制器减小了36.67%,实验结果表明了此设计的有效性。
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| 关 键 词： | 摩擦力补偿 模型参考自适应控制 航空光电稳定平台 Lyapunov方法 |
| 收稿时间： | 2017/9/1 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/12/5 0:00:00 |
Study on Adaptive compensation for Friction of Aerial Photoelectrical Stibilized Platform |
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| MA bing hu,and.Study on Adaptive compensation for Friction of Aerial Photoelectrical Stibilized Platform[J].Science Technology and Engineering,2018,18(12). |
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| Authors: | MA bing hu and |
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| Institution: | Changchun Institute of Optical, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academic Of Sciences,,Changchun Institute of Optical, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academic Of Sciences,Changchun Institute of Optical, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academic Of Sciences,Changchun Institute of Optical, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academic Of Sciences |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | friction compensation model reference adaptive control aerial photoelectrical stabilized platform Lyapunov method |
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