| 基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航 |
| |
| 引用本文： | 任永新,谭豫之,杨会华,李伟,陈兵旗. 基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2009, 30(4) |
| |
| 作者姓名： | 任永新 谭豫之 杨会华 李伟 陈兵旗 |
| |
| 作者单位： | 中国农业大学,工学院,北京,100083 |
| |
| 基金项目： | 国家"863"计划项目 |
| |
| 摘 要： | 以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.
|
| 关 键 词： | 温室 计算机视觉 Hough变换 模糊控制 视觉导航 |
Visual navigation of cucumber picking robot based on fuzzy control |
| |
| Ren Yongxin,Tan Yuzhi,Yang Huihua,Li Wei,Chen Bingqi. Visual navigation of cucumber picking robot based on fuzzy control[J]. Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition, 2009, 30(4) |
| |
| Authors: | Ren Yongxin Tan Yuzhi Yang Huihua Li Wei Chen Bingqi |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
