| 一种柔体爬壁机器人地壁过渡研究 |
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| 引用本文： | 姜健,荆学东,李飞.一种柔体爬壁机器人地壁过渡研究[J].上海应用技术学院学报,2014,14(1):33-36. |
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| 作者姓名： | 姜健 荆学东 李飞 |
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| 作者单位： | 上海应用技术学院机械工程学院;1.上海应用技术学院机械工程学院2.陕西科技大学机电工程学院;上海应用技术学院机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51275310);上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金资助项目（yyyl0021);上海应用技术学院引进人才基金资助项目（YJ2011-63);上海地方本科院校“十二五”内涵建设项目085工程）子项目“特种介质智能检测实验室”资助项目 |
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| 摘 要： | 分析了国内外具有凹过渡功能的爬壁机器人的研究现状.针对地壁过渡这种典型的壁面凹过渡问题,提出了一种柔体机器人结构.该柔体机器人在六足爬行机器人的基础上,增加了两个躯干自由度,提高了机器人对各种爬行面的适应能力.通过对这种柔体机器人地壁过渡过程的步态设计和仿真,证明了该柔体机器人结构设计的合理性和步态设计的可行性.
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| 关 键 词： | 柔体机器人 爬壁机器人 凹过渡 地壁 |
Research on Ground-to-Wall Transition of a Flexible Body Wall-climbing Robot |
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| JIANG Jian,JIN Xue-dong and LI Fei.Research on Ground-to-Wall Transition of a Flexible Body Wall-climbing Robot[J].Journal of Shanghai Institute of Technology: Natural Science,2014,14(1):33-36. |
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| Authors: | JIANG Jian JIN Xue-dong and LI Fei |
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