| 仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略 |
| |
| 引用本文： | 陈杰,刘玉斌,赵杰,刘海清,张赫.仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略[J].江南大学学报(自然科学版),2012,11(3):257-261. |
| |
| 作者姓名： | 陈杰 刘玉斌 赵杰 刘海清 张赫 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题 |
| |
| 摘 要： | 从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法.通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习；利用支持向量机获得效用函数的数学表达.对模拟地形进行仿真实验,验证了该选取方法对落足点评估的有效性.
|
| 关 键 词： | 仿生机器人 非结构化地形 机器学习 支持向量机 |
Foothold Selection of a Biomimetic Hexapod Robot Walking on Rough Terrain |
| |
| CHEN Jie
,
LIU Yu-bin
,
ZHAO Jie
,
LIU Hai-qing
,
ZHANG He.Foothold Selection of a Biomimetic Hexapod Robot Walking on Rough Terrain[J].Journal of Southern Yangtze University:Natural Science Edition,2012,11(3):257-261. |
| |
| Authors: | CHEN Jie LIU Yu-bin ZHAO Jie LIU Hai-qing ZHANG He |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
