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| 单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法 | |
| 引用本文： | 程前,聂卓赟,方浩澄,邵辉.单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法[J].华侨大学学报(自然科学版),2019,40(4). |
| 作者姓名： | 程前 聂卓赟 方浩澄 邵辉 |
| 作者单位： | 华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门,361021;华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门,361021;华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门,361021;华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门,361021 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;研究生科研创新项目 |
| 摘 要： | 提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性. |
| 关 键 词： | 视觉定位 轨迹跟踪控制 Lyapunov法 多机器人 |
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