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| 车辆编队系统的分布式控制 | |
| 作者姓名： | 李晖 伍清河 黄煌 |
| 作者单位： | 北京理工大学,自动化学院,北京,100081 |
| 基金项目： | 北京理工大学研究生创新基金 |
| 摘 要： | 基于关联系统模型研究智能车辆编队的分布式控制. 通过引入空间变量和空间移动算子,将车辆编队系统建模成多维的空间关联系统. 基于线性矩阵不等式的方法设计了与被控对象有着相同关联结构的分布式输出反馈H∞控制器,确保整个编队系统的适定性、稳定性及对外界干扰的鲁棒性. 在Matlab环境下编程验证控制器的性能,并通过3台移动机器人的模拟车辆编队仿真实验,说明模型的正确性和方法的有效性. |
| 关 键 词： | 分布式控制 车辆编队 关联系统 |
| 收稿时间： | 2008-11-06 |
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