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| 基于改进双向探索A?算法的医疗巡检机器人路径规划研究 | |
| 引用本文： | 赵靖华,王建森,鲁铮,孙宏宇.基于改进双向探索A?算法的医疗巡检机器人路径规划研究[J].吉林师范大学学报（自然科学版）,2022,43(1):121-127. |
| 作者姓名： | 赵靖华 王建森 鲁铮 孙宏宇 |
| 作者单位： | 吉林师范大学 计算机学院,吉林 四平136000 |
| 摘 要： | 针对传统导航机器人在复杂大型地图中路径搜索时间长、效率低等问题,提出了一种基于医院复杂环境下的导航策略.对移动机器人在路径规划过程中遇到障碍物、接到临时任务指令以及在同一楼层中两个行驶机器人相遇3种情况,分别讨论了较为合理的路径规划方案.在医院复杂场景模拟环境下的导航策略实验结果表明:该方法能够有效减少路径规划时间,提高搜索效率.EAI移动机器人在线的医院场景模拟环境下实验结果表明:相比传统路径规划算法,该方法能够提高探寻最短路径的效率,且在连续障碍环境下仍能寻找到一条安全性更高、用时最短的最优路径. |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 导航策略 机器人操作系统 |
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