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| 基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化 | |
| 作者姓名： | 段现银 张樵 朱泽润 张灿 李澜涛 蒋国璋 |
| 摘 要： | 针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获... |
| 关 键 词： | 工业机器人 机器人柔度 力致变形 关节刚度辨识 刚度性能 姿态优化 |