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| 考虑多性能约束的车辆主动前轮转向静态输出反馈控制 | |
| 引用本文： | 毛营忠,冯智勇,郭会茹.考虑多性能约束的车辆主动前轮转向静态输出反馈控制[J].上海交通大学学报,2022(2):156-164. |
| 作者姓名： | 毛营忠 冯智勇 郭会茹 |
| 摘 要： | 为使车辆能精确地跟踪理想横摆角速度,从而提高车辆路径跟踪能力,提出考虑多性能约束的主动前轮转向静态输出反馈(SOF)控制方法.由于行驶中车辆轮胎的侧偏刚度是一强非线性参数,所以将侧偏刚度作为模型的不确定性参数.基于饱和线性轮胎模型,建立二自由度车辆动力学多胞型模型来对参数不确定性进行处理.针对该类不确定性系统,考虑具有... |
| 关 键 词： | 主动前轮转向 静态输出反馈控制 多胞型模型 线性矩阵不等式 坐标转换矩阵 |