| 一种单输入CMAC策略在机械手逆模控制中的应用 |
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| 引用本文： | 陈梅,方伟.一种单输入CMAC策略在机械手逆模控制中的应用[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2015(4). |
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| 作者姓名： | 陈梅 方伟 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥,230009 |
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| 摘 要： | 小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CMAC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CMAC网络对机械手进行逆模控制;针对网络所需输入量较多的问题,提出了一种单输入CMAC网络的逆模控制策略,并将提出的控制策略应用于2自由度机械手的轨迹控制;引入测量变量使网络输入由二维转换为一维,减少了神经网络所需存储空间,提高了学习速度。仿真实验结果表明,所提出的控制策略克服了机械手非线性和不确定性的影响,是可行的。
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| 关 键 词： | 神经网络 小脑模型关节控制器(CMAC) 逆模控制 机械手 轨迹控制 |
Application of a single-input CMAC strategy to robot arm inverse model control |
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| CHEN Mei,FANG Wei.Application of a single-input CMAC strategy to robot arm inverse model control[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2015(4). |
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| Authors: | CHEN Mei FANG Wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | neural network cerebellar model articulation controller (CMAC) inverse model control robot arm trajectory control |
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