| 基于滤波器的自适应变结构机器人控制器研究 |
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| 引用本文： | 夏小虎,许泽银.基于滤波器的自适应变结构机器人控制器研究[J].合肥学院学报(自然科学版),2015,25(2):39-43,50. |
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| 作者姓名： | 夏小虎 许泽银 |
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| 作者单位： | 合肥学院机械工程系,合肥,230601 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金项目，国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 结合自适应控制和变结构控制的优点,设计了一种基于滤波器的自适应变结构机器人控制器.在控制信号输出端加滤波器,削弱由开关不连续性引起的系统抖振.利用机器人矩阵线性特征,将各模型参数误差表示为一列向量,基于Lyapunov能量法推导变结构控制率和模型误差向量的自适应率.实现在线估计参数误差,并基于估计值进行变结构控制,削弱由模型参数不确定性引起的系统抖振.针对实际机器人轨迹跟踪控制系统进行了仿真,结果表明控制策略的有效.最后,对滤波器削弱抖振的结构进行了分析与总结.
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| 关 键 词： | 变结构 适应 滤波器 参数不确定性 抖振削弱 误差收敛 |
Study on Adaptive Variable Structure Controller with Filter for Robot |
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| XIA Xiao-hu,XU Ze-yin.Study on Adaptive Variable Structure Controller with Filter for Robot[J].Journal of Hefei University :Natural Sciences,2015,25(2):39-43,50. |
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| Authors: | XIA Xiao-hu XU Ze-yin |
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| Institution: | XIA Xiao-hu;XU Ze-yin;Department of Mechanics Engineering,Hefei University; |
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