基于弹性变形和矢量叠加原理的新型整骨机器人变形误差分析 |
| |
作者姓名: | 宫金良 李祥 李敏 张彦斐 |
| |
作者单位: | 山东理工大学机械工程学院,淄博255049;农业工程与食品科学学院,淄博255049 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金;山东省引进顶尖人才一事一议专项;山东省重点研发计划;淄博市校城融合项目 |
| |
摘 要: | 整骨机器人作为医疗智能化辅助装备,考虑到其作业对象的特殊性,结构设计在精度方面具有极高要求。针对一种新型的整骨机器人机械结构,分析了其静力学精度特性。首先确定其主要误差来源,建立了误差传递模型。然后根据几何关系和弹性变形理论对各个误差分别进行分析和研究,确定了影响误差值的结构参数与对应关系,并根据工程样机的具体数值计算出误差值。最后根据空间矢量叠加原理计算出整骨机器人末端最大变形位移,并与工程样机加载实验结果进行对比。结果表明,最大变形误差为0.638 82 mm,与实验结果基本一致,满足偏差不超过2 mm、运动精度为±0.8 mm的定位和手术要求。为整骨机器人的结构参数设计和优化提供了理论基础。
|
关 键 词: | 整骨机器人 机械结构 误差分析 弹性变形 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|