基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现 |
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引用本文: | 师永林,赵建国,梁杰,杨炯.基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现[J].科学技术与工程,2019,19(20). |
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作者姓名: | 师永林 赵建国 梁杰 杨炯 |
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作者单位: | 郑州大学机械工程学院,郑州,450001;郑州大学机械工程学院,郑州,450001;郑州大学机械工程学院,郑州,450001;郑州大学机械工程学院,郑州,450001 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;河南省高等学校重点科研项目 |
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摘 要: | 设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法。移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维模糊PID(proportion integral differential)控制器、Bang-Bang算法和提出的避障算法构成复合控制器,实现移动平台在室内灵活避障和高精度运动。研究结果表明:设计的移动平台运动方式灵活,能够在二维环境下保持良好的避障能力和较高的运动精度。
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关 键 词: | 麦克纳姆轮 沿墙导航 模糊PID算法 运动学模型 |
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