| 卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 张立勋,孙洪颖,钱振美.卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真[J].系统仿真学报,2010,22(8). |
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| 作者姓名： | 张立勋 孙洪颖 钱振美 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人.同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练.并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程.根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究.仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性.
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| 关 键 词： | 卧式下肢康复机器人 并联机构 运动学 闭环矢量法 |
Kinematics Analysis and Simulation of Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot |
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| ZHANG Li-xun,SUN Hong-ying,QAN Zhen-mei.Kinematics Analysis and Simulation of Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot[J].Journal of System Simulation,2010,22(8). |
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| Authors: | ZHANG Li-xun SUN Hong-ying QAN Zhen-mei |
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| Abstract: | |
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