| 智能助力装配机器人零重力操作系统控制研究 |
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| 引用本文： | 王岚,张立勋,赵红菊.智能助力装配机器人零重力操作系统控制研究[J].系统仿真学报,2005,17(Z2):119-120. |
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| 作者姓名： | 王岚 张立勋 赵红菊 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 哈尔滨工程大学校内基金 (HEUF04094) |
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| 摘 要： | 智能辅助设备(IAD)是一种被动式、可与操作者在一个作业空间实现人机合作作业的特种机器人,零重力操作是它的关键技术之一.零重力操作系统由直流伺服电机、光电编码器、减速器、滚筒、安装有力传感器操作把手组成.根据力传感器测出的操作者对负载施加力的大小,控制电机驱动负载实现升降运动.在分析系统结构的基础上,建立了零重力操作系统的数学模型.本文研究了零重力操作系统的模糊控制器,并进行了MATLAB仿真,仿真结果表明该方法改进了系统的低速性能.
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| 关 键 词： | 零重力 模糊控制 MATLAB 仿真 |
| 文章编号： | 1004-731X(2005)S0-0119-02 |
| 修稿时间： | 2005年8月31日 |
Research on Intelligence Assist Device Zero Gravity Operation System Control |
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| WANG Lan,ZHANG Li-xun,ZHAO Hong-ju.Research on Intelligence Assist Device Zero Gravity Operation System Control[J].Journal of System Simulation,2005,17(Z2):119-120. |
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| Authors: | WANG Lan ZHANG Li-xun ZHAO Hong-ju |
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