| 基于摩擦补偿的永磁球形电动机通电线圈的优化 |
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| 引用本文： | 李洪凤,李伟健.基于摩擦补偿的永磁球形电动机通电线圈的优化[J].北京交通大学学报(自然科学版),2016,40(2):63-70. |
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| 作者姓名： | 李洪凤 李伟健 |
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| 作者单位： | 天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072;天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51007061) |
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| 摘 要： | 为解决摩擦项导致控制系统品质恶化的问题,本文根据一种永磁球形电动机和支撑部件的结构,建立了永磁球形电动机的动力学模型和摩擦转矩模型.利用自适应滑模方法搭建摩擦补偿器,提出一种基于通电线圈优化的通电策略.此通电策略在自转和偏航两种运动形式下,对通电线圈进行了优化,实现在最小线圈损耗下的永磁球形电动机自转和偏航运行.并且该摩擦补偿器对摩擦转矩进行了在线估计,很好地补偿并抑制摩擦项的影响,实现对球形电动机的准确的跟踪控制.
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| 关 键 词： | 永磁球形电动机 摩擦转矩模型 摩擦补偿器 通电线圈优化 |
Permanent magnet spherical motor energized coil optimization based on friction compensation |
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| LI Hongfeng,LI Weijian.Permanent magnet spherical motor energized coil optimization based on friction compensation[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2016,40(2):63-70. |
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| Authors: | LI Hongfeng LI Weijian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | permanent magnet spherical motor friction torque model friction compensator energized coil optimization |
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