| 基于行为竞争的智能机器人动态导航方法研究 |
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| 引用本文： | 杨世强,傅卫平,李德信.基于行为竞争的智能机器人动态导航方法研究[J].西安理工大学学报,2008,24(3). |
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| 作者姓名： | 杨世强 傅卫平 李德信 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安,710048 |
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| 基金项目： | 陕西省重点实验室重点科研计划项目 |
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| 摘 要： | 利用非线性微分动力系统稳定性理论,构造了移动机器人的点吸引子奔向目标行为和点排斥子避障行为两种行为模式,并将奔向目标行为和避障行为相结合,利用遗传算法控制这两种行为的权值系数,使机器人能够根据所处环境的变化调整行为模式的权值,实现行为间的竞争,从而建立起基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型.仿真结果表明,该导航方法规划的路径轨迹曲线过渡光滑,易于实现机器人运动控制,说明该导航方法可行且有效.
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| 关 键 词： | 机器人 动态方法 遗传算法 导航 |
A Study of Intelligent Robot Dynamic Navigation Based on Behavioral Competition |
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| YANG shi-qiang,FU Wei-ping,LI De-xin.A Study of Intelligent Robot Dynamic Navigation Based on Behavioral Competition[J].Journal of Xi'an University of Technology,2008,24(3). |
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| Authors: | YANG shi-qiang FU Wei-ping LI De-xin |
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