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管道清淤机器人协调运动控制系统的设计
作者姓名:
罗继曼
戴璐璐
印辉
刘择明
摘 要:
目的 为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制.方法 通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统...
关 键 词:
多电机同步
管道清淤机器人
协调运动控制
运动协调性
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