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杂志ISSN号
柔性机械臂末端位置的模型参考自适应控制
作者姓名:
刘广瑞 刘又午
作者单位:
[1]郑州大学机电工程系 [2]天津大学
摘 要:
用线性化模型的最优状态反馈方法构造参考模型,用Lyapunov稳定性理论推导了模太态跟踪的自然应控制率,用LQR方法推导末端位置调节控制率,用模型状态跟踪和末端位置跟踪两级跟踪实现了一种单连杆柔性机械臂末端位置的自适应控制。仿真结果表明,该方法渐进稳定,定位准确。
关 键 词:
柔性机械臂 模型参考 自适应控制 末端位置
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