| 基于自适应高斯-牛顿迭代三步延迟时空融合的无人机测高 |
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| 引用本文： | 黄鹤,谢飞宇,王珺,王会峰,杨澜,茹锋.基于自适应高斯-牛顿迭代三步延迟时空融合的无人机测高[J].南京大学学报(自然科学版),2022(4):689-698. |
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| 作者姓名： | 黄鹤 谢飞宇 王珺 王会峰 杨澜 茹锋 |
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| 作者单位： | 1. 长安大学西安市智慧高速公路信息融合与控制重点实验室;2. 长安大学电子与控制工程学院;3. 长安大学信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2021YFB2501200)；;国家自然科学基金(52172324)；;陕西省重点研发计划(2021SF-483)；;陕西省自然科学基础研究计划(2021JM-184)； |
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| 摘 要： | 针对无人机巡航测高过程中,采用单一传感器进行高度测量时受到环境干扰较大且精度较差,而现有多传感器融合方法精度较低的问题,提出一种基于自适应高斯-牛顿迭代三步延迟时空融合的无人机测高方法 .首先,将优化后的三步延迟时空融合算法作为第一层融合,有效避免了传感器出现故障所导致的测量误差;其次,采用加速度计对融合后的数据进行检测和辅助测高,将基于参数迭代的自适应高斯-牛顿滤波器作为第二层融合模型算法,可以在保证稳定性的前提下,提高无人机巡航或悬停时的精度.最后,采用实际高度测量数据进行实验.实验结果表明,与二步延迟融合方法比较,最大误差减小25.4%,均方根误差减小26.4%.同时,该测高方法简化了相关量测方程和状态量维数,降低了计算量,系统结构更加简洁,有利于实际应用.
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| 关 键 词： | 无人机 测高 信息融合 自适应高斯-牛顿法 |
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