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| 基于STM32的六足机器人运动控制系统研究 | |
| 作者单位： | ;1.南京理工大学紫金学院 |
| 摘 要： | 本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。 |
| 关 键 词： | 六足机器人 运动控制系统 步态行走 舵机 |
Research on Motion Control System of Hexapod Robot Based on STM32 |
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