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| 一种永磁球形同步电机系统滑模控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 刘吉柱 陈壮 潘建国 潘明强 李净净 |
| 作者单位： | 苏州大学 机电工程学院,江苏 苏州215000;杰克中央研究院,浙江 杭州310000 |
| 摘 要： | 针对永磁球形同步电机多变量非线性系统导致的抗干扰能力差、抖振等问题,该文提出了一种永磁球形同步电机系统滑模控制方法.基于对永磁球形同步电机新型结构的优化设计,采用麦克斯韦应力张量法建立了悬浮和旋转方向的动力学模型.在旋转方向的速度环和位置环设计了一种指数趋近律滑模控制算法,同时在悬浮方向引入终端(Terminal)滑模... |
| 关 键 词： | 机器人关节 永磁球形同步电机 滑模控制 麦克斯韦应力张量法 指数趋近律 |
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