摘 要: | 针对目前隧道清洗机器人作业调度中采用定时的僵化作业模式,造成电力、消防资源浪费,并干扰驾驶人行车安全问题,提出一种隧道清洗机器人智能调度方法。该方法首先依据隧道车流量、温度、湿度等影响因素,形成了对基础设施运营性能时变模型的描述。在此基础上,考虑基础设施运营性能、机器人作业成本、对隧道交通流的影响等,构建了隧道清洗机器人调度的级联优化模型,分别对机器人调度周期及作业时间进行优化,以实现机器人的高效运营。将该方法与常用的基于人工经验的定周期调度方法进行实验对比,结果显示在相同的作业成本下,该方法的基础设施运营性能较定周期调度方法提高了6%。
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