隧道清洗机器人智能调度方法

针对目前隧道清洗机器人作业调度中采用定时的僵化作业模式，造成电力、消防资源浪费，并干扰驾驶人行车安全问题，提出一种隧道清洗机器人智能调度方法。该方法首先依据隧道车流量、温度、湿度等影响因素，形成了对基础设施运营性能时变模型的描述。在此基础上，考虑基础设施运营性能、机器人作业成本、对隧道交通流的影响等，构建了隧道清洗机器人调度的级联优化模型，分别对机器人调度周期及作业时间进行优化，以实现机器人的高效运营。将该方法与常用的基于人工经验的定周期调度方法进行实验对比，结果显示在相同的作业成本下，该方法的基础设施运营性能较定周期调度方法提高了6%。