不确定时间延迟下RMPC的保代价区域优化研究

在控制系统中,时间延迟的不确定性往往会影响控制策略的准确性.为了进一步分析时间延迟对系统性能的影响,该文在传统RMPC(Robust Model based Predictive Control)的基础上引入了不确定时间延迟,分析了不确定时间延迟下系统的保代价区域.首先,介绍了线性矩阵不等式约束下的RMPC,并分析了相应的保代价区域.接下来,在RMPC中引入不确定时间延迟,通过对系统状态空间进行放大,使其包含了更多的历史状态信息.最后,依据最大时间延迟分析了不确定性对控制系统性能的影响,并分析了相应的保代价区域.仿真实验表明,控制系统的保代价区域随着时间延迟的增加而逐渐减小,并且时间延迟的不确定性范围越大系统的保代价区域越小.