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| 多指抓取内力的简单算法 | |
| 引用本文： | 李家炜,胡海鹰,王滨,王捷.多指抓取内力的简单算法[J].自然科学进展,2005,15(6):733-738. |
| 作者姓名： | 李家炜 胡海鹰 王滨 王捷 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(批准号:60275032) 哈尔滨工业大学校基金(项目号:HIT2002．26)资助项目 |
| 摘 要： | 根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化，可以计算出稳定抓取所需要的最小内力.文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法，可以计算抓取所需最小内力，在保证计算精度的情况下大大减少计算量. 通过两个算例验证了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 多指抓取 抓取规划 内力 |
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