| 基于低通滤波器的机械手滑模控制 |
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| 引用本文： | 袁新娣,卢清,钟林.基于低通滤波器的机械手滑模控制[J].安徽大学学报(自然科学版),2019,43(2). |
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| 作者姓名： | 袁新娣 卢清 钟林 |
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| 作者单位： | 赣南师范大学 物理与电子信息学院,江西 赣州,341000;赣南师范大学 物理与电子信息学院,江西 赣州,341000;赣南师范大学 物理与电子信息学院,江西 赣州,341000 |
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| 基金项目： | 江西省教育厅科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 机械手是典型的多输入多输出非线性系统,具有时变、强耦合、非线性、快速高精度跟踪等特点.滑模控制是机械手控制的一种重要方法,但基于一般滑模控制方法设计的控制器,其输出存在高频抖动,给被控对象带来不利影响.采用滑模结合低通滤波器的控制策略,定义滑模面,利用趋近律方法设计滑模控制律,基于李亚普诺夫(Lyapunov)函数证明系统的渐近稳定性.以双关节刚性机械手为例,MATLAB仿真结果表明,该控制策略能减小抖动、实现高精度跟踪.
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| 关 键 词： | 机械手 动态模型 滑模控制 低通滤波器 仿真 |
Sliding mode control of manipulator based on low pass filter |
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