| 非线性干扰观测器补偿的四旋翼飞行器模糊滑模控制 |
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| 引用本文： | 赵嘉伟,张宏立,李新凯. 非线性干扰观测器补偿的四旋翼飞行器模糊滑模控制[J]. 安徽大学学报(自然科学版), 2019, 43(3) |
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| 作者姓名： | 赵嘉伟 张宏立 李新凯 |
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| 作者单位： | 新疆大学 电气工程学院,新疆维吾尔自治区 乌鲁木齐,830047;新疆大学 电气工程学院,新疆维吾尔自治区 乌鲁木齐,830047;新疆大学 电气工程学院,新疆维吾尔自治区 乌鲁木齐,830047 |
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| 摘 要： | 分析四旋翼飞行器的飞行原理,建立旋翼桨叶受力条件下的四旋翼动力学模型.提出非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法,解决欠驱动子系统的不易控制及传统滑模控制的抖振问题,估计扰动值,降低扰动带来的影响.仿真结果表明,提出的非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法可补偿未知扰动,能使四旋翼飞行器稳定飞行.
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 模糊滑模控制 非线性干扰观测器 扰动补偿 |
Nonlinear disturbance observer compensation for fuzzy sliding mode control of quadrotor |
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