轮毂驱动电动汽车的差动助力转向与回正控制 |
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作者姓名: | 张志勇 蒋文杰 李博浩 王建波 |
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作者单位: | 长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114;长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114;长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114;长沙理工大学 汽车与机械工程学院,湖南 长沙 410114 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;湖南省教育厅科学研究项目 |
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摘 要: | 为了改善车辆转向轻便性和方向盘的回正能力,开展了利用左右车轮的转矩差实现差动助力转向和回正控制研究。首先利用转向系统模型预测方向盘力矩,根据助力特性曲线计算不同车速下的理想助力矩,由两者获得理想的方向盘力矩。以实测方向盘力矩与理想方向盘力矩的偏差作为控制目标,进而得到差动助力矩。以实现差动助力矩为目标,以横向稳定性为优化目标,基于二次规划方法对车轮驱动转矩进行最优分配,实现差动助力转向控制。最后根据方向盘转角特性,提出了差动助力转向与回正控制的结合方法。基于CarSim和MATLAB的联合仿真,证明提出的控制方法能改善车辆的转向轻便性和方向盘回正能力。
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关 键 词: | 电动汽车 轮毂驱动 差动助力转向 回正控制 转矩分配 二次规划 PID控制 |
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