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| 全驱动AUV动力定位系统滑模控制研究 | |
| 引用本文： | 谢争明,曾庆军,朱志宇,周启润,马洪潮.全驱动AUV动力定位系统滑模控制研究[J].扬州大学学报(自然科学版),2021(1):73-78. |
| 作者姓名： | 谢争明 曾庆军 朱志宇 周启润 马洪潮 |
| 摘 要： | 针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)动力定位控制易受浪流扰动影响的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的全驱动AUV动力定位系统滑模控制(sliding mode control,SMC)方法.结合团队设计的"探海Ⅰ型"自主水下机器人,建立AUV空间运动模型,以滑模控制... |
| 关 键 词： | 自主水下机器人 动力定位 扩张状态观测器 滑模控制器 |