三自由度上肢康复外骨骼结构设计与仿真

针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足，设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼；首先，根据脑卒中患者的康复功能需求分析，设计了一款便携性上肢康复外骨骼，并与国内外主流康复外骨骼的价格进行了对比；其次，基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了连杆坐标系，推导了运动学方程并给出了验证；然后，采用蒙特卡洛法对末端位姿工作空间进行求解，利用仿真软件绘制了工作空间点云图；最后，利用ADAMS对康复外骨骼进行了运动学仿真实验，验证了运动学分析的可靠性。结果表明，上肢康复外骨骼结构设计合理，能够满足上肢运动功能障碍患者的主动康复训练要求。