| 基于UR机器人的直接示教系统研究 |
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| 引用本文： | 刘昆,李世中,王宝祥.基于UR机器人的直接示教系统研究[J].科学技术与工程,2015,15(28). |
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| 作者姓名： | 刘昆 李世中 王宝祥 |
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| 作者单位： | 1.中北大学机电工程学院 2.中国科学院宁波材料技术与工程研究所,中北大学机电工程学院,中北大学 |
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| 摘 要： | 随着机器人技术的发展,越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域,而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少,只有少数的机器人公司研发了直接示教系统,但是只能适用于他们自己的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接示教的应用范围,对普通的机器人也能应用直接示教。大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,现提出了一种直接示教系统,在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教,以Universal Robot为研究对象,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号,在上位机进行转换为力/力矩,然后进行力与位置的转换,发送到下位机实现运动,从而完成直接示教。
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| 关 键 词： | 直接示教 力/力矩传感器 数据采集卡 工业机器人 |
| 收稿时间： | 2015/5/26 0:00:00 |
| 修稿时间： | 7/2/2015 12:00:00 AM |
Research of the Direct Teaching System Based on Universal Robot |
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| Institution: | The North University of China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | the direct teaching F/T sensor DAQ card industrial robots |
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