| 履带式磁吸附爬壁机器人壁面适应能力的研究 |
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| 引用本文： | 仝建刚,马培荪,陈俊梅.履带式磁吸附爬壁机器人壁面适应能力的研究[J].上海交通大学学报,1999,33(7):851-854. |
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| 作者姓名： | 仝建刚 马培荪 陈俊梅 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,机械工程学院,上海,200030
2. 天津大学,机械工程学院,天津,300072 |
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| 摘 要： | 基于履带式爬壁机器人在爬壁过程中受力情况，认为机器人行走机构对壁面的适应程度系数μＲ是影响其壁面附着力的重要因素，μＲ取决于履带与壁面的贴合系数μＳ以及截荷分散系数μＬ．在机器人设计中可以采取适当加长履带、浮动支撑、载荷分散机构、柔性履带等措施，以提高爬壁机器人的壁面适应能力，实现其在壁面的安全爬行．
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 履带 壁面适应能力 |
Research on the Adaptive Capability on Wall Surface of Wall-Climbing Robot with Magnetic Tracks |
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| TONG Jian-gang,MA Pei-sun,CHEN Jun-mei.Research on the Adaptive Capability on Wall Surface of Wall-Climbing Robot with Magnetic Tracks[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,1999,33(7):851-854. |
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| Authors: | TONG Jian-gang MA Pei-sun CHEN Jun-mei |
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| Institution: | TONG Jian-gang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wall climbing robot track adaptive capability on wall surface |
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